Giroscopio/acelerómetro MPU-6050 GY-521 con Arduino

Conexiones GY-521 - Arduino

GY-521               arduino
VCC  ----------    +5V
GND  ----------    gnd
SCL   ----------    A5
SDA  ----------    A4


Código arduino:

//-------------------------------------------------------------------------------
#include
#include
#include

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

int valY;
int valX;

void setup()
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Initialize MPU");
  mpu.initialize();
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed");
}

void loop()
{
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  valY = map(ax, -17000, 17000, 0, 179); //funciona bien asi cambiando x/y
  valX = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);

  Serial.print("X:");
  Serial.print(valX);
  Serial.print("  Y:");
  Serial.println(valY);

  delay(10);
}
//-----------------------------------------------------------------------------------

Ref.: 
http://www.dx.com/es/p/gy-521-mpu6050-3-axis-acceleration-gyroscope-6dof-module-blue-154602